我這一輩子遇到過幾件對我一生產(chǎn)生重大影響的事。其中第一件就是1974～1978年，受學(xué)校指派，到協(xié)莊煤礦生產(chǎn)第一線與工人一起搞“630千瓦提升機可控硅串級調(diào)速”技術(shù)革新的經(jīng)歷。

那4年中，每月最起碼在礦上干20多天（每天出差補助5毛錢），最后把一個630千瓦交流電動機的提升系統(tǒng)（礦上稱“絞車”）改造成為“可控硅串級調(diào)速”的提升系統(tǒng)并投入使用。1978年末，還獲得了“山東省科學(xué)大會獎”，這是我沒想到的，因為沒人讓我寫過申報書。那時候獲獎只是學(xué)校獲得一張獎狀，獎狀上只寫單位名和項目名，沒有獲獎人，更沒有獎金。個人雖然無名無利，但實際收獲卻令我受益終生，成為我人生的重要里程碑之一。

我不是學(xué)煤礦的，對煤礦的好多知識都不懂。那時候和現(xiàn)在不一樣，到了礦上，直接就把我和工人組成一個科技組，組長是電工組的組長王師傅，還有其他3位工人師傅，他們是兼職，我是專職搞“630千瓦可控硅串級調(diào)速”項目。那時候真正是與工人同吃、同勞動，至于住，則是住在我校出資在協(xié)莊礦建的小樓上，整個一座樓經(jīng)常就我一個人。

開始的時候，知識分子和工人是有隔閡的，又加上我是大學(xué)教師，與他們更有無形的隔閡。最主要的是他們懷疑我：他能否與咱工人真心相處？是否有真才實學(xué)，能否把項目搞出來？其實我也來自農(nóng)村，和他們同源，再加上那時候毛主席號召知識分子要向工人階級學(xué)習(xí)，所以我很尊重他們，格外注意放下架子，我一直把他們當師傅對待。他們從事電子技術(shù)工作十幾年了，經(jīng)驗豐富，技術(shù)全面，是礦上公認的一幫能人。所以要真正與他們?nèi)跒橐惑w，有個艱苦的過程。

舉個例子，我在大學(xué)里學(xué)的是電子管，沒學(xué)過晶體管，“文革”期間雖然自學(xué)了晶體管原理，但未做過實驗，更沒有實際應(yīng)用過。到礦上以后，發(fā)現(xiàn)組內(nèi)的師傅們對晶體管技術(shù)都十分熟悉，實踐經(jīng)驗就更豐富了，比我強得多，相比之下，“怎么一個大學(xué)老師連這也不懂”的話竟能當著我的面說出來。如此尷尬的局面，我差一點賭氣離開礦上回學(xué)校，但想想毛主席要知識分子向工人階級學(xué)習(xí)那些話，我若一走了之，將是終生恥辱，于是咬牙堅持留下了。

其實我一直是上班干活，下班趕快看書、看資料。但師傅們很多實踐經(jīng)驗是書上找不到的，最有效的辦法就是真心誠意地向他們學(xué)習(xí)。我的優(yōu)勢是有理論基礎(chǔ)，只要認真學(xué)習(xí)，當我掌握了他們的經(jīng)驗，我就能從理論上加以解釋，還能從理論上解答他們提出的問題。正是在共同干活和相互學(xué)習(xí)中，不知不覺他們開始改變了對我的看法：老蘇有大學(xué)教師的水平。我們終于融為一體了。礦上有了電方面的疑難問題，他們會讓我一起去解決；有了更大的難題，礦長也會打電話，把我叫來。

人緣基礎(chǔ)有了，但項目本身的經(jīng)濟和安全風險仍舊存在。因為提升機的電動機功率為630千瓦，所使用的大功率可控硅管（現(xiàn)稱晶閘管）電壓高、電流大，每只1000多元，相當于我當時兩年工資的總和，整個主電路總共12只管子。對于這種大功率的可控硅控制系統(tǒng)不僅我不熟悉，當時全山東省和全國煤炭系統(tǒng)也未聽說哪家有設(shè)計和使用它的經(jīng)驗；燒壞1只，就相當于我兩年的工資沒了；萬一某個技術(shù)問題考慮不周，可能所有管子全都燒了，那就是大事故，將會導(dǎo)致項目被取消；更有甚者，若調(diào)試中萬一系統(tǒng)失控，可能會拉垮井架，若如此，按國家安全制度，是要坐牢的。所以組長王師傅常常提醒說：“蘇老師，你要當心小繩一根喲！”（意思是抓起來）

回想起來，確實后怕?？僧敃r年輕啊，不怕。

“不怕”不等于不心虛，因為我并沒有將實際提升機改造成功的十分把握。心虛就帶來壓力，壓力促使我加倍地努力、認真和謹慎。每天就是上班干活，下班后除了吃飯就是看書、看資料。困難在于，過去只有一些書本知識，沒有實際動手干過，看似不難的工作，往往需要經(jīng)過一次次的失敗才能成功。就以穩(wěn)壓電源來說，現(xiàn)在買個芯片插上即可，可那時卻是用多個晶體管組裝的。文獻上雖有原理圖，但其工作特性卻需要根據(jù)實際系統(tǒng)確定和設(shè)計；而整個控制系統(tǒng)需幾種電壓等級，每個等級的穩(wěn)壓電源都需要分別設(shè)計好每個元器件的類型和參數(shù)。因為沒干過，每個穩(wěn)壓電源都需經(jīng)過很多次反復(fù)才成功。再如，可控硅移相觸發(fā)電路，那是關(guān)鍵部件之一，它既要與主電路同步，又要移相精度高，移相范圍合適，更是反復(fù)多次才成功。以其同步變壓器為例，圖上只是一個符號，但要想設(shè)計得很合適，即使是現(xiàn)在，也是個難題。對于上述工作，我堅持一個原則，寧可返工也不留下一絲隱患。

在本項目中真正“卡脖子”的難題是，能否學(xué)會并用好PID控制理論及其實現(xiàn)技術(shù)。當時國內(nèi)的高端控制系統(tǒng)已開始采用PID。而PID 對我的難度之大，從當時國內(nèi)的情況可見一斑：PID理論和方法是德國人提出的，20世紀70年代初傳入我國后，其概念、原理、設(shè)計和使用方法，引起國內(nèi)自動化界幾位名家的激烈爭論。之所以爭論，是因為PID技術(shù)非常實用且控制效果非常好，被看作是自動控制理論、方法和技術(shù)的一次飛躍，但其概念、理論和方法尚未十分完善，剛一引入，由于在理解PID并將其用于工程系統(tǒng)的難度較大，各家的觀點就產(chǎn)生了分歧，自然會引起爭論；名家們尚在爭論，對我這個未入門的新兵之難可想而知。

我就是這場爭論的受益者。由于我關(guān)注他們的爭論、反復(fù)閱讀各家的文章，我由似懂非懂到開始入門，到從理論和概念上真正弄懂PID。在此過程中，我們也曾去幾家“權(quán)威”單位求教過，但因PID不僅是個理論問題，更是與整個工程系統(tǒng)的實際調(diào)試密切相關(guān)的技術(shù)問題，盡管人家從原理和經(jīng)驗上都進行了耐心解答，但關(guān)鍵還得靠我們自己在實踐中探索。經(jīng)過近一年的艱苦努力，邊調(diào)試、邊分析、邊修正，在無數(shù)次反復(fù)調(diào)試、甚至幾次近乎絕望的失敗中堅持下來，最終完成了PID控制器最佳結(jié)構(gòu)和參數(shù)的整定，可控硅串級調(diào)速中“卡脖子”的問題終于突破了，從而確保了提升機的可靠運行。

對此，我有一個體會：剛開始接觸PID時，文獻看不懂，怎么辦？我就拿著這些文獻反復(fù)看，邊看邊思考，每看一遍就多懂一點；天天堅持并對照爭論各家的文章反復(fù)看，仔細琢磨，就天天有進步，最后終于學(xué)懂了PID。但是，從學(xué)懂PID到用好它，還有一個很大的距離，特別是對于大型工程系統(tǒng)。唯一的途徑是反復(fù)地精心調(diào)試，在犯錯誤、碰釘子的痛苦過程中，不屈不撓、冷靜地總結(jié)經(jīng)驗和教訓(xùn)，使自己變得“聰明”起來，找到問題的癥結(jié)。

40多年過去了，PID仍是當前自動化界用得最普遍的控制理論和技術(shù)，仍是《自控系統(tǒng)》教科書的核心內(nèi)容，可見其強大的生命力。值得指出的是，國內(nèi)最權(quán)威的陳伯時主編的《自控系統(tǒng)》中還專門簡介了上述那場爭論，可見其影響之大。現(xiàn)在PID雖已屬于常規(guī)范疇，其理論和概念已有了明晰闡述，但要很好地應(yīng)用于實際工程系統(tǒng)，仍舊還是要花一番功夫的。

這4年對我來說是刻骨銘心的，所以我把它看成是我人生的重要里程碑之一。這是因為：

首先，在生產(chǎn)第一線的實踐中，任務(wù)迫使我努力學(xué)習(xí)理論并應(yīng)用于實踐，迫使我練就較好的動手和解決問題的能力。這次實踐，鍛煉了我的膽量和毅力，培養(yǎng)了敢挑重擔的魄力。面對巨大的安全、經(jīng)濟風險和一次次近乎絕望的失敗，我堅持下來了，這是非常寶貴的財富。后來之所以敢搞機器人之類這些似乎“不著邊際”的研發(fā)，若沒有這次經(jīng)歷，是不可想象的。

其次，培養(yǎng)了認真的工作態(tài)度。對于每個環(huán)節(jié)都能認真對待，寧可返工從頭來，也不放過任何疑點。

再次，學(xué)會了和生產(chǎn)第一線的工人相處與合作，建立起真誠的友誼，由此培養(yǎng)了團隊精神和帶隊能力。

最后，我切身體會到，還是毛主席說得對：成功往往就存在于再堅持一下的努力之中。

選自《科大故事①》（2016年9月出版）（講述：蘇學(xué)成 整理：田靜）