從1986年起，至2008年退休，幾十年來，我一直是搞機器人的。對于我們這類學(xué)校，想拿到國家863項目，實在太難了。但再難，也有突破的可能，條件是，要么能抓住機遇，要么是創(chuàng)造足夠的競爭力?？傊Ψ虿回?fù)有心人。
1983年我從泰安調(diào)回濟南。泰安校區(qū)科研搞得很紅火，濟南沒大動靜兒。當(dāng)時，第一批訪問學(xué)者回國的白杰平經(jīng)常和我、葉俊芝一塊閑聊。他們是教礦機的，興趣是采煤機如何改進(jìn)；我是教自動化的，興趣是該搞個什么樣的礦用機器人。
當(dāng)時是計劃經(jīng)濟，要搞較大項目得爭取國家的支持。1986年春天，我和白杰平、葉俊芝去了煤炭部，想聽聽煤炭部的意見。因為白杰平是回族，長得像外國人，又能說一口流利的英語，再加上他出色的活動能力，聯(lián)系上了煤炭部機電總工程師耿總接待我們，那可不容易，原先根本沒想到。
我們與耿總討論了采煤機和機器人的事。耿總對采煤機怎么說的如今我已淡忘，但他對礦用機器人的看法至今我還清楚地記得：在煤礦要想研究機器人，首先就是噴漿機器人，噴漿作業(yè)環(huán)境太惡劣，對工人健康損害挺大，混凝土回彈的浪費也很多。他的評說對我啟發(fā)很大，就認(rèn)準(zhǔn)了要搞噴漿機器人。
但是我當(dāng)時對機器人一竅不通，連申報書也寫不出來。怎么辦呢？
就趕快打聽國內(nèi)誰在搞機器人。打聽到哈工大、沈陽自動化所、北理工這些單位搞得比較早，也比較好。但是我們不認(rèn)識他們。說來湊巧，我們學(xué)校徐興群教授在北理工教過書，正好與搞機器人的教師比較熟，通過他聯(lián)系了3位老師給我們講課，3位輪流來，辦了4周學(xué)習(xí)班，聽課的20多人，小教室坐得滿滿的，主要是教師和研究生。
學(xué)習(xí)班的錢從哪里來呢？就從我?guī)а芯可慕?jīng)費出。那時我還是講師，沒有資格帶研究生。但有兩個研究生，聽說我在協(xié)莊煤礦有過搞自控系統(tǒng)的實踐經(jīng)驗，非要跟著我做課題，學(xué)校就破例同意了。當(dāng)時我什么條件都沒有，院長就特批給我4萬元作為設(shè)備費、培養(yǎng)費，這才有了辦學(xué)習(xí)班的經(jīng)費。那時辦學(xué)習(xí)班，老師一堂課20塊錢，講一上午才80塊錢。當(dāng)然，那時的80元與現(xiàn)在的80元是不等價的。授課老師跟我年齡差不多，要求很低，按他們的意見，我們買了一張床、一套鋪蓋、蚊帳和生活用具，安排住在實驗室；我跟食堂聯(lián)系就餐問題，老師主動提出吃飯不要我陪、個人自點兩菜一湯，后來結(jié)算時每餐才7塊錢。培訓(xùn)了28天，連路費在內(nèi)，最后花了幾千塊錢。雖然現(xiàn)在看來很寒酸，但在那時覺得很正常，請來的老師們很滿意，后來我們都成了好朋友。
通過學(xué)習(xí)，我們總算知道機器人是怎么回事了。事后就開始申報煤炭部的機器人項目。煤炭部機電處領(lǐng)導(dǎo)對我們還是客氣的，但一聽說是申報機器人，有的人就笑了。他們說，煤炭部確實有個搞機器人的規(guī)劃，但安排在2020年以后；現(xiàn)在做，早了好幾十年。
連報3年，時任學(xué)?？蒲刑幐碧庨L的林強起了很大的作用。到了1988年，林強找到煤炭部主管科研的王處長，向他詳細(xì)匯報了我的情況，說蘇老師表示，如果搞不出來，他從此以后就不再搞科研了。這么一說，王處長挺受感動，說我們再研究研究吧。
回來以后，發(fā)現(xiàn)原來的申請書有問題。光說噴漿機器人能減少粉塵，對工人的健康大有好處，經(jīng)濟效益卻一直沒有強調(diào)。事實上，礦領(lǐng)導(dǎo)關(guān)心的不僅是工人健康，更關(guān)心的是怎么省錢。特別是礦長，他關(guān)心的是能省多少錢。于是，我就到礦上調(diào)查，工區(qū)領(lǐng)導(dǎo)說，噴漿時有一大半料回彈下來了，最認(rèn)真的工人去干也有30%多的回彈。我們就把經(jīng)濟效益算了筆賬，重新寫了份申報書送煤炭部。
過了一段時間，林強又到煤炭部詢問，做了深入的工作，很快就打回電話叫我去北京重新寫申報書。那時去北京不像現(xiàn)在有高鐵，為了省住宿費，我就坐夜車，第二天一早趕到。從上午寫到中午、午飯后接著寫，下午二點多寫完，馬上就向部里的王處長匯報，第二天就確定立項了。
在這個過程中，學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)對我校高新技術(shù)研究非常關(guān)心。當(dāng)時沈光寒院長說，你們現(xiàn)在還沒拿到機器人項目，就叫“高新技術(shù)生長點”吧，還給了2500元作為啟動經(jīng)費。
這一定位很重要。因為當(dāng)我提出搞機器人的時候，質(zhì)疑的聲音不小，沈院長很支持，還給了2500元科研經(jīng)費，說明學(xué)校認(rèn)可、肯定了這項研究。于是，質(zhì)疑聲就慢慢消失了。
那時候煤炭部管理科研是只管立項和定項目檔次；科研經(jīng)費的分配是將部屬高校的科研經(jīng)費一分為二，一半給中國礦大，另一半其他幾所高校再分。1988年立項后，沈院長與科研處商定給噴漿機器人這個重點項目8萬元。學(xué)校已經(jīng)盡力了，8萬在當(dāng)時算大項目，那時的國家自然科學(xué)基金也才三四萬元。其實8萬根本不夠，怎么辦呢？1990年，我申報的國家自然科學(xué)基金“煤礦井下機器人的結(jié)構(gòu)和控制模式的研究”獲批，這真是雪中送炭。第一次申報就命中，批給4萬元經(jīng)費，這樣一來總經(jīng)費達(dá)到12萬元。12萬實際上也不夠，我們就開動腦筋想辦法找工廠合作。正好就找到了濟南重型機器廠（當(dāng)年蘇聯(lián)援建的156項工程之一），該廠廠長與我校鄭修倫老師是同班同學(xué)，我們協(xié)商如果研發(fā)成功的話，就無償轉(zhuǎn)讓該廠生產(chǎn)。這樣，免費加工就解決了，何況當(dāng)時課題組成員也不發(fā)獎金。
到1991年底，機械部分加工出來了，用了3年的時間，這個進(jìn)度是很慢的。進(jìn)度慢、效果差的原因也很明顯，課題組成員分散在各自單位，當(dāng)時我、陳達(dá)慶、李貽斌、趙紀(jì)株、史大光，5個人4個單位，都是利用業(yè)余時間在干。
這3年研制期間，我內(nèi)心十分焦急，曾提出過一個方案：課題組必須是一個實體性單位，所有成員集中到一個單位。但課題組內(nèi)多數(shù)人反對，也包括個別領(lǐng)導(dǎo)，所以實行不了。后來我建議成立一個“機器人研究中心”，校領(lǐng)導(dǎo)馬上就批準(zhǔn)了。我在“中心”的會上講明，要參加項目就得是“中心的人”，你業(yè)余干就不是我們中心的人，只能是編外人員；“中心的人”集中在一起干活，統(tǒng)一安排工作，統(tǒng)一調(diào)配；課題組是個實體性的單位，經(jīng)費統(tǒng)一使用，總體方案和關(guān)鍵部件一起討論。這樣一改，面貌馬上變了，首先是新調(diào)進(jìn)或借調(diào)了一些專職人員，進(jìn)度和效率大大提高了。這樣，拖了3年，由濟南重器廠幫助加工的機器人本體，就以較快的速度完成了總裝和調(diào)試。正是因為這個機器人，為我們帶來入圍863項目的機遇。
這也與當(dāng)時的形勢有關(guān)。據(jù)863專家組成員說，國內(nèi)有不少大專家在不同場合常常質(zhì)疑863計劃中設(shè)“機器人主題”的合理性。為了消除質(zhì)疑、拓展路子，863計劃自動化領(lǐng)域的首席科學(xué)家、國內(nèi)最知名的機器人專家蔣新松院士，在機器人主題專家會議上提出，中國要發(fā)展機器人，最有前途的領(lǐng)域應(yīng)該是煤礦，那里是最該用機器人的。因為當(dāng)時人們普遍認(rèn)為煤礦環(huán)境惡劣、勞動繁重、危險性大，應(yīng)該用機器人去干。雖然從現(xiàn)在的角度來看有些局限性，但在當(dāng)時是被普遍認(rèn)可的。也許將來又會證明他的話是對的。
但煤礦機器人該怎么搞，蔣院士也不知道，他就組織了一個調(diào)研組，由863專家組成員、哈工大機器人所副所長王樹國帶隊，領(lǐng)著中國礦大、常州自動化所所長、沈陽自動化所專家，到全國的煤炭系統(tǒng)調(diào)研。直到那個時候，我們才知道國家有個863計劃，“計劃”下設(shè)領(lǐng)域、主題等等。
等了一兩個月，調(diào)研組來了。他們說，調(diào)研發(fā)現(xiàn)煤礦系統(tǒng)就我們在搞礦用機器人。這是最好不過的消息。他們回去一匯報，863專家組就通知我們趕快搞，并說做實驗的時候他們要來看看。
1992年做井下試驗的時候，863專家組組長帶著幾位專家一起來了，并開了一個評審會。按組長的事先要求，評審專家大多是各個礦的總工程師。會后，評審組認(rèn)為我們目前研制的機器人還不完善，但是我們在研究，這就是優(yōu)勢，提出要結(jié)合會上各位總工的意見重新設(shè)計；先入選“組長基金項目”——“噴漿機器人工業(yè)試驗與改進(jìn)設(shè)計”，經(jīng)費5萬元；一年后參加評審論證，論證通過就正式立項。
對于這一罕有的機遇我們格外珍惜，大家精神非常振奮，拼了命地干、沒有節(jié)假日地干，夜以繼日。以“盡量滿足噴漿工藝和惡劣環(huán)境要求為原則”，到煤礦生產(chǎn)現(xiàn)場向一切有經(jīng)驗的人請教，向胡峰、周文安、王明遠(yuǎn)等老師請教，還不遠(yuǎn)千里向沈陽、大連的幾位機器人大專家請教。生怕萬一考慮不周，出現(xiàn)紕漏，通不過論證。奮戰(zhàn)一年，我們按計劃完成了機械、液壓和控制系統(tǒng)的設(shè)計。
第二年，由校區(qū)負(fù)責(zé)人和科研處長帶隊，在南京順利通過了全體專家組會議的評審，并正式立項為“噴漿機器人產(chǎn)品樣機”，經(jīng)費110萬元（其中863出資70萬，煤炭部40萬）。后來，863實際給了80萬，煤炭部實際給了10萬。據(jù)此，我們得出經(jīng)驗，要搞大項目，課題組必須是實體性的，當(dāng)然還得感謝各級領(lǐng)導(dǎo)的支持，否則人員的增減與集中是辦不到的。
這在當(dāng)時是全校的大喜事，也印證了“機遇垂青有準(zhǔn)備的人”那句話。
選自《科大故事①》（2016年9月出版）（講述：蘇學(xué)成 整理：田靜）
